工业机器人 性能规范及其试验方法 (GB/T 12642-2013) 国家标准《工业机器人 性能规范及其试验方法》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口上报及执行，主管部门为中国机械工业联合会。
起草单位：北京机械工业自动化研究所、广州数控设备有限公司、北京理工大学。
起草人：杨书评 、靳莉 、王海丹 、王思斯 、陆际联 。
此标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:——位姿准确度和位姿重复性;——多方向位姿准确度变动;——距离准确度和距离重复性;——位置稳定时间;——位置超调量;——位姿特性漂移;——互换性;——轨迹准确度和轨迹重复性;——重复定向轨迹准确度;——拐角偏差;——轨迹速度特性;——最小定位时间;——静态柔顺性;——摆动偏差。对于某一具体机器人的试验,此标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。此标准所述的试验项目主要用于分析和检验某个机器人的指标,但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。为了对比不同机器人的