一种改进的反步法控制器及参数整定方法

一种改进的反步法控制器及参数整定方法 本发明公开一种改进的反步法控制器及参数整定方法,该控制器运用一种非线性跟踪微分器作为滤波器,改善了原有反步法控制的复杂性爆炸问题.通过自抗扰控制算法中的线性扩张状态观测器逼近非线性函数,使被控非线性系统线性化,减低系统复杂程度.通过反步法实现对高阶系统的有效控制,提升了控制系统的自适应性.通过改进的连续动作强化学习器整定控制器的参数,避免了繁琐的人工经验整定,使控制效果得到优化,提高了整定效...