双臂工业机器人 性能及其试验方法 (GB/T 40014-2021) 国家标准《双臂工业机器人 性能及其试验方法》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口上报及执行，主管部门为中国机械工业联合会。
起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳自动化研究所（昆山）智能装备研究院、苏州市华测检测技术有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、珠海格力智能装备有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、华南智能机器人创新研究院。
起草人：朱思俊 、魏强 、李仕海 、赵明扬 、刘攀超 、李本旺 、文辉 、张锋 、宋吉来 、何国田 、李志海 、尹作重 、郑旭 、林远长 、熊棣文 、刘奕华 、王虹 。
此标准规定了双臂工业机器人进行双臂组合操作及双臂联合操作的性能及其试验方法，具体规定了下列性能参数及其试验方法：——组合位姿特性；——组合轨迹特性；一一联合位姿特性；——联合轨迹特性；一一联合最小定位时间；——联合静态柔顺性。
注：对于某一具体双臂工业机器人，此标准不规定选择上述的哪些性能参数。
此标准适用于研究和检验某个双臂工业机器人的性能指标，也适用于双臂工业机器人的样机试验、定型试验和验收试验等。