三自由度并联机器人通用技术条件 (GB/T 38890-2020) 国家标准《三自由度并联机器人通用技术条件》由TC591（全国机器人标准化技术委员会）归口上报及执行，主管部门为中国机械工业联合会。
起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学。
起草人：李志海 、吴镇炜 、王恒之 、刘世昌 、胡金涛 、杨林 、尹作重 、山天涯 、吴曾萍 、刘奕华 、于洪鹏 、曾逸 、张良安 、王汉翼 、涂志健 、许允斗 、王虹 、秦修功 。
此标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。
此标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机器人。